問題文

装置を制御し、ターゲットに球を入れ得点を競う競技です。
シミュレータ問題では、実機を用いず、ジャッジサーバー上でシミュレーションを行って順位を決定します。このシミュレーションは装置の物理現象や部品・組立時の誤差を考慮しません。

• バウンド盤の高さ・傾き・回転を制御し100秒以内にターゲットに球を入れる競技です。
• 装置制御時間は100秒です。
• ターゲットの個数はテストケースにより変化し、最大18個です。
• 持ち球はターゲットの個数と同じです。
• 球の大きさは直径25.4mmです。
• 球の質量は14.4ｇです。
• バウンド盤の位置を制御する R軸・Z軸・I軸の3軸があります。
• バウンド盤の回転を制御するためのR軸があります。（図C）
• バウンド盤の高さを制御するためのZ軸があります。（図D）
• バウンド盤の傾きを制御するためのI軸があります。（図E）
• Z軸位置は、出力1行目では420mmの位置で、1行進む毎に-5mm移動します。
• バウンド盤と球が接触する位置関係は、図Eを参照してください。
• 制限時間内に入った球までが有効です。

シミュレータ制限

• 球をバウンド盤にあて、ターゲットに直接入れてください。
• シミュレータでは、ステージでバウンドせず、球は透過します。
• 球の中心がステージ上面の高さまで落ちた時に、ステージ上面の平面で切断した球の断面が、ターゲットの内径の内側にすべて含まれれば得点とします。
• ステージより球の中心が下に落ちた時点で球が消えます。
• 但し、シミュレータでは、待ち時間(Wt)に達して、次の動作に入った場合、その時点でターゲットに入っていない球は消えます。

制約

球、ステージ等は剛体とし、摩擦・空気抵抗・転がり抵抗は無視できるものとし、以下の式に従うものとする。

• 重力加速度 : g = 9.807 (m/s²) =9.807 x10³ (mm/s²)
• 反発係数 : e = 0.9
• バウンド盤に衝突する際の入射角 (バウンド盤の傾き) θ 、反射角θ_r
• バウンド盤に衝突する瞬間の速度v₀ 、バウンド盤に衝突した直後の速度v₁

得点の計算方法

球が入った時の得点と付加得点の合計になります。

球が入った時の得点

• 球を入れるターゲットを宣言します。
• 宣言したターゲットを以降コミットターゲットと呼びます。
• コミットターゲットに入った場合に100点となります。
• コミットターゲットに入った時の条件により付加得点が加算されます。
• 付加得点は、球がターゲットに入ったときの直前に指定した出力行の値で計算されます。
• コミットターゲット以外のターゲットに入った場合は、10点となります。付加得点はありません。
• 各ターゲット1個に対して有効な球数は1個までです。
• 1個目の球が入った後に、2個目の球が入った場合でも1個目の点数が有効となり、後から入った球の得点は加算されません。
• 距離の付加得点は小数第三位までとし、小数第四位は切り捨てとします。

入力

• 入力の値はすべて整数です。
• テストケースは5問出題されます。

Snで指定された個数でターゲットの数がきまります。
Sn=3 の場合は(x1, y1, d1)～(x3, y3, d3)が与えれます。

• 1 ≤ Sn ≤ 18
• -450 ≤ x1～x18 ≤ 450単位：mm
• 250 ≤ y1～y18 ≤ 1135単位：mm
• 30 ≤ d1～d18 ≤ 120単位：mm

出力

• 以下の出力形式で解答し、1問分の入力に対して、1 行以上50行以下で、装置の100秒間の動作を指定してください。
• 合計所要時間が100 秒未満であったり100秒を超えるような動作指定を行ってもよいですが、時間切れ後は得点に数えません。
• 1つの入力に対する出力の区切りとして、半角セミコロン”;”をつけて回答してください。

• 順にコミットターゲット番号、I軸の角度、 R軸の角度、投下する球の数、 投下後の待ち時間です。（カンマを忘れないこと。）
• これらは以下を満たす整数でなければなりません。

• 1 ≤ Tn ≤ 18ターゲット番号
• 5000 ≤ Ir ≤ 45000単位: 1/1000度
• -55000 ≤ Rr ≤ 55000単位: 1/1000度
• 0 ≤ Nu ≤ 18単位: 個
• 2000 ≤ Wt ≤ 10000単位: ms

コミットターゲット切り替わりと球の投下タイミング及び待ち時間について

• 待ち時間(Wt)の後に、球が投下されます。
• 球の投下時にコミットターゲットが切り替わります。
• 球の落下待ち時間が500msです。
• 軸の動作は1500msです。
• 球を連続で打ち出した場合の待ち時間(Wt)は全ての球の投下時に使用されます。
• 球を出さなかった場合も時間(Wt)は使用されます。

出力例1

3,15000,12100,1,2500
5,20000,17200,1,2000
7,21100,18000,1,3000;

出力例2

連続で球を打ち出した場合の球投下タイミングと待ち時間の関係（Nu=2）

2,15000,11400,2,2500
8,20000,19800,1,2000;

出力例3

球を打ち出さない時のタイミングと待ち時間の関係（Nu=0）

3,15000,12100,1,2000
5,20000,17200,0,2500
7,21100,18000,1,3000;

採点方法

• 全テストケースでの得点の合計がその提出の得点となります。
• 解答は5問目まで必要です。
• 出力における一番最後の半角セミコロン “;” はあってもなくても構いません。

入力データ コピー コピーされました

以下の入力データをコピーして解答してください。